Funktionen
Der Milan drive advanced ist mit allen Funktionen eines Positioniersystems ausgestattet.
Über die Eingabe einer Untersetzung eines zwischengeschalteten Getriebes werden die Drehbewegungen und Positionen am Antriebsausgang berechnet, sowohl für eine Dreh- als auch für eine Linearachse.
Die Anzeigeeinheiten können dabei gewählt werden:
- Inkremente,
- Umdrehungen/min,
- µm, mm, cm...
Über die Systemeinstellungen können zusätzliche Software-Endschalter definiert werden. Die Aktivierung der Rundachse/Modulo Funktion erlaubt die präzise Positionierung innerhalb einer Motorumdrehung (C-Achse bzw. Spindelorientierung bei Werkzeugmaschinen).
Mit der Referenzfahrt kann für nachfolgende Positionieraufgaben eine absolute Antriebsposition definiert werden.
Als Referenzpunkte können Endschalter, Referenzschalter oder Endanschläge dienen.
Falls ein Absolutwertgeber vorhanden ist, ist nur bei der Inbetriebnahme eine Referenzfahrt durchzuführen.
Die Referenzfahrt kann ausgelöst werden durch:
- Anlegen von Spannung (Powerup)
- Erster Start
- Referenzfahrt durch externes Signal
- Manuell ausgelöst über die MDA-Win Software
Referenzfahrtgeschwindigkeit/ -drehzahl und Referenzfahrtmoment/ -kraft können festgelegt werden.
Die Positionierung erfolgt intern über einen P-Regler. Die Proportionalverstärkung hängt von dem zu regelnden System ab.Die gleichfalls einstellbare Lageregelungshaltezeit gibt an, wie lange der Antrieb nach Programmende ein erforderliches Regelmoment aufrecht erhält um einer durch äußere Krafteinflüsse erzwungenen Änderung der Sollposition entgegen zu wirken.
Die Lageregelungshaltezeit ist zwischen 0 und ∞ einstellbar.
Einzelschrittbetrieb
Die Fahrdatensätze werden einzeln durch ein Startsignal über den Bus, die RS 232 Schnittstelle oder einen digitalen Eingang aktiviert.
Ablaufsteuerung
Jeder Fahrdatensatz kann einen weiteren aktivieren, so dass Endlosschleifen programmiert werden können. Zwischen zwei Fahrdatensätze ist eine Wartezeit definierbar.
Über ein externes Signal sind Verzweigungen möglich. Sobald dieses Signal anliegt springt der Antrieb in den programmierten Fahrdatensatz und führt die dort definierte Aktion aus.
Als weitere Möglichkeit kann der Programmablauf nach jedem beliebigen Fahrdatensatz gestoppt und erst durch ein externes Synchronisationsignal wieder fortgesetzt werden.
Teach In
Teach In bedeutet die Möglichkeit, Istpositionen als Sollwert bestimmten Fahrdatensätzen zuzuordnen. Von außen vorgegebene Bewegungsabläufe können somit in einem Ablaufprogramm abgebildet werden.
Fahrdatensatz-Verkettung
Die Übergänge zwischen zwei Fahrdatensätzen können anwendungsorientiert gestaltet werden.
Folgende Möglichkeiten bietett der Milan drive advanced:
- Fliegender Wechsel: nächster FDS wird gestartet ohne abzubremsen auf Drehzahl 0
- Halte Position: für die angegebene Wartezeit wird die Istposition lagegeregelt gehalten
- Warte mit Bremse: während der angegebenen Wartezeit wird die Istposition mit der Haltebremse gehalten
- Warte stromlos: während der Wartezeit wird der Motor nicht bestromt und kein Moment aufgebracht
Für jeden Fahrdatensatz kann aus 6 Reglervarianten ausgewählt werden:
Drehzahl / Geschwindigkeit
Mit dieser Größe als primäre Regelgröße.
Schleppfehler
Das ist eine Drehzahl- / Geschwindigkeits-Regelung, bei der ein programmierter Schleppfehler überwacht wird. Bei Überschreiten eines Schleppfehlerfensters wird die Meldung Schleppfehler ausgegeben.
Drehmoment / Kraft
Dann ist diese Größe die primäre Regelgröße.
Absolute Position
Unabhängig von der aktuellen Stellung fährt der Antrieb zur angegebenen Position.
Relative Position
Von der aktuellen Stellung aus fährt der Antrieb um einen angegeben Wert weiter.
Modulo Position
Damit kann der Antrieb innerhalb einer Umdrehung positioniert werden. Der Positionssollwert wird auf kürzestem Weg angefahren, d.h. der Antrieb führt nie mehr als eine halbe Umdrehung aus.
